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沃夫冈是个孤儿,来自月球自治城邦首都拉巴斯。父母在他出生不久,便因盖世堡之役阵亡, 抚养他的爷爷,也在距今三年前过世.沃夫冈年幼时,曾在POLA军方服役的爷爷常常讲父亲在盖世堡战役的故事给他听,并将他父亲描述为一个英雄人物。也因为这个缘故, 沃夫冈下定决心要从军报国,并以成为POLA王牌驾驶员为目标。
一件能重塑现实的奥法圣物落入了邪恶势力之手，而拯救大陆的重任竟阴差阳错地落在了一群格格不入的罪犯和社会边缘人肩上。
四谷友助（上村祐翔 配音）是一名中学三年级的男生，在班上友助属于默默无闻的那类学生，他既不喜欢结交朋友，在课业上也平平无奇，总是独来独往。一天放学后，友助在意外中穿越到了异世界，让友助震惊的是，他在这里竟然遇见了同班同学新堂衣宇（久保田梨沙 配音）和箱崎红末（和气杏未 配音），她们一个是班级里人气极高的美少女，另一个则体弱多病，总是在病假中。然而，在这个世界里，他们三人是并肩作战的伙伴。
经历了惊心动魄的沙鲁之战，Z战士更新换代。地球在孙悟饭（野泽雅子 配音）和朋友们的守护下，迎来了七年漫长而又短暂的和平岁月。已变成俊朗青年的每天往返于学校，在此期间结识了撒旦的女儿比迪丽。伴随着全世界的呐喊，阔别已久的天下第一武道大会宣布再度召开。悟饭、比迪丽、18号悟天、特兰克斯甚至从另一个世界告假而来的孙悟空等Z战士高调参加比赛，令坐享其成的撒旦战栗不已。而在赛场上，两名奇怪选手的加盟则拉开了地球新一轮危机的帷幕。在此之后，来自外太空的邪恶魔法师巴菲迪登场，他利用邪恶手段复活了被界王神封印的恐怖对手魔人布欧（盐屋浩三 配音）。Z战士的最恶之战，地球危在旦夕……
