在《超迷你战士第六季：史前大冒险》中时间追溯到了原始时代，原始人正在遭遇各种各样的烦恼，而这些烦恼是被负能量所化的“烦恼精灵”造成的！发明超过500的女娃先知制造出了充满正能量的“超迷你战士”迷你勇和迷你萌，开始了以打败烦恼精灵为目标的史前大冒险！在冒险中他们不仅认识了强族先知和不那么平凡的原始人“阿焰”，还发现了烦恼精灵的惊天秘密，先知与超迷你战士是否能突破迷雾找到真相，打败烦恼，守护世界和平呢？
栗原雪（加隈亚衣 配音）是一名高中二年级的女生。个性温和而又安静的她甚至有些傻气，但深得朋友们的喜爱，对待生活和学习认真刻苦的她虽然常常会惹出小小的麻烦，但这反而增加了她的可爱度，显得是如此的楚楚动人。桃月心也（冈本信彦 配音）是比栗原雪小一岁的高中一年级男生，虽然个头比同龄人小巧，但心也展现出的却是超越了同龄人的包容和稳重。命运让这样的两个人相遇了，栗原雪一下子就喜欢上了心也，终于，她鼓起勇气告白了，同样心动的心也接受了栗原雪的心意，两人就此开始交往，充满了甜蜜和羞涩的恋爱喜剧就此正式上演。
圣女候补露雅虽拥有治愈能力，却会将患者的伤害及病痛一并转移到自己身上来治愈他人，只要每次使用治愈能力就会跟着带来等同患者的疼痛与苦楚，更因此被人嘲讽她是缺陷圣女，尽管如此仍旧无悔牺牲奉献。直到有一日她心仪已久的骑士团长受到魔兽攻击而重伤频死，她虽将团长治愈救回，自己却也深陷昏迷，徘徊于生死边缘，侥幸伤愈苏醒后，却发现同为圣女候补的亲密好友夺走了一切功劳，团长更决定与其订婚报答恩情。受到亲密好友如此背叛，将她推向绝望深渊，发誓再也不会医治任何人。此时她邂逅了第二王子斯维恩，王子邀请她一起进行复仇，她接受提议决定抛开圣女身份，展开转为“恶女”加虐别人的新人生，两人交织出一段复仇与溺爱，两相螺旋环绕的异色恋爱物语。
吉迪恩（铃木崚汰 配音）因为跟不上大部队战斗的节奏，而遭到了贤者阿雷斯（八代拓 配音）的驱逐，阿雷斯和队友们谎称吉迪恩是自己离开的。离开之后，吉迪恩以雷德之名开了一家药店，自己兼顾采药和卖药，这样安稳的生活对于他来说，似乎也是一种不错的选择。一天，雷德的老相识莉特（高尾奏音 配音）突然拜访了雷德的药店，原来，她从种种渠道得知，雷德正是当年失踪的吉迪恩。慢慢的，莉特留在了药店里，一边帮忙工作，一边展开了和雷德的同居生活。之后，雷德的妹妹露缇（大空直美 配音）、雷德曾经的战友亚兰德拉拉（雨宫天 配音）也纷纷出现在了雷德的身边。
