在一个永恒的世界里，人类与龙共存。一位名叫阿尔萨·佩恩的平凡少年，被选中骑乘传说中的巨龙博西法利斯（有时简称为博），由此踏上了一段非凡的冒险之旅。就在那时，阿尔萨化身为传奇巨龙“龙之助推者”，他的人生从此改变！阿尔萨的任务是拯救世界免于战火，让龙族与人类永远团结起来，并在龙之赛跑中赢得胜利。这些重达12吨的爬行动物以每小时200英里的速度疾驰。释放龙之力量的时刻到了！
经历了惊心动魄的沙鲁之战，Z战士更新换代。地球在孙悟饭（野泽雅子 配音）和朋友们的守护下，迎来了七年漫长而又短暂的和平岁月。已变成俊朗青年的每天往返于学校，在此期间结识了撒旦的女儿比迪丽。伴随着全世界的呐喊，阔别已久的天下第一武道大会宣布再度召开。悟饭、比迪丽、18号悟天、特兰克斯甚至从另一个世界告假而来的孙悟空等Z战士高调参加比赛，令坐享其成的撒旦战栗不已。而在赛场上，两名奇怪选手的加盟则拉开了地球新一轮危机的帷幕。在此之后，来自外太空的邪恶魔法师巴菲迪登场，他利用邪恶手段复活了被界王神封印的恐怖对手魔人布欧（盐屋浩三 配音）。Z战士的最恶之战，地球危在旦夕……
故事发生在一个存在着魔力的世界之中，在这里，魔力只出现在年幼的少女们身上，随着年岁渐长，这种魔力会慢慢减弱直至消失不见。随着时代的发展和科技的进步，少女们身上这种神秘的力量获得了越来越多的重视和使用，而这些天真而又单纯的少女们，开始活跃在各行各业的前沿位置。某日，一种充满了攻击性的异形生物忽然出现，人们称之为“内伍罗伊”，当内伍罗伊的侵略有着越来越强劲之势头时，魔女们挺身而出。 开朗乐观的宫藤芳佳（福圆美里 配音）、实力强大雷厉风行的坂本美绪（千叶纱子 配音）、大大咧咧丢三落四的莉涅特（名冢佳织 配音）、自信满满高傲可爱的佩瑞妮（泽城美雪 配音），为了保护赖以生存的家园，她们随时做好了付出生命的准备。
被召唤到异世界的相马一也，继承了艾尔孚利登王国的王位。他镇压了三公大臣的叛乱，重建了王国的政治和财政，击退了阿米多尼亚公国入侵。
