结束了与新短笛大魔王的天下第一比武大会，我们的地球迎来了长达五年的和平时期，数次拯救世界的孙悟空（野泽雅子 饰）在此期间与琪琪走入婚姻殿堂，并生下了可爱的儿子悟饭。然而更大的危机一波又一波向勇敢的战士们袭来。打头阵的赛亚人拉迪兹，意外揭开了悟空的身世。宿命的对手贝吉塔则 让悟空真正见识到高手的存在。在此之后，那美克星、弗利札、超级赛亚人、人造人、未来少年、魔人布欧。精彩戏码接连上演，拉开了龙珠Z的宏大篇章……
故事舞台设定在昭和30年代左右的日本，正值高度经济成长期，当时马戏团作为主要娱乐形式，已经融入了人们的日常生活，许多马戏团在日本各地巡回演出，并为了能够参加只有顶级马戏团才被允许参赛的世界级盛会，彼此之间不断竞争、磨炼技艺，在这样的时代背景下，由团长麻利亚率领的向日葵马戏团一边常年为资金短缺而苦恼，一边艰难地继续着巡回演出，就在这时，马戏天才少女鹤卷瑞佳因某些原因来到马戏团，故事也由此开始展开
吉迪恩（铃木崚汰 配音）因为跟不上大部队战斗的节奏，而遭到了贤者阿雷斯（八代拓 配音）的驱逐，阿雷斯和队友们谎称吉迪恩是自己离开的。离开之后，吉迪恩以雷德之名开了一家药店，自己兼顾采药和卖药，这样安稳的生活对于他来说，似乎也是一种不错的选择。一天，雷德的老相识莉特（高尾奏音 配音）突然拜访了雷德的药店，原来，她从种种渠道得知，雷德正是当年失踪的吉迪恩。慢慢的，莉特留在了药店里，一边帮忙工作，一边展开了和雷德的同居生活。之后，雷德的妹妹露缇（大空直美 配音）、雷德曾经的战友亚兰德拉拉（雨宫天 配音）也纷纷出现在了雷德的身边。
江戸時代、将軍・徳川吉宗の命により設置された目安箱に寄せられた庶民の声を受けて、「新中町奉行所」通称「蟲奉行所」が新設される。その役目は江戸に跋扈する巨大蟲を駆除すること。新米同心の月島仁兵衛は巨大蟲から江戸を守るため、先輩の同心達と共に戦うこととなる。
